Từ linh trưởng có nguồn gốc từ nguyên trong tiếng Latinh. Cụ thể hơn, nó có nguồn gốc từ “prima, primatis”, có thể có nghĩa là “đầu tiên” hoặc “chính”. Thuật ngữ này mô tả một trật tự của động vật có vú mà, đến lượt nó, có thể được chia thành hai phân bộ: haplorhines và strepsirrhines. Cần lưu ý rằng con người là một phần của tiểu đơn vị haplorhines nằm trong bộ linh trưởng.
Bản thân chúng là một nhóm động vật có vú thuộc họ thực vật có năm ngón ở tứ chi và có ngón cái đối nghịch với những loài còn lại. Bằng chứng lâu đời nhất về những loài động vật có vú này có niên đại 58 triệu năm, tuy nhiên các chuyên gia vẫn duy trì giả thuyết rằng trật tự này có thể đã xuất hiện khoảng 85 triệu năm trước.
Trong lĩnh vực sinh học, Carlos Linnaeus, một nhà sinh vật học người Thụy Điển, phụ trách việc chọn từ này trong "Sistema naturae" của mình để chỉ loài mà ông coi là đứng đầu vương quốc động vật, đó là người và khỉ., giữa đó khả năng nói được coi là sự khác biệt duy nhất, coi cả hai đều được nhân hóa.
Những thứ này xuất hiện trong thời kỳ Paleocen, khoảng 60.000.000 năm trước. Ngoài chúng, chúng còn tạo ra một số loài, chẳng hạn như loài leumoroids, trong số đó là loài vượn cáo mèo nhỏ, với một cặp vú ở ngực và một cặp khác ở bụng; các loài côn trùng, cũng như trường hợp của phổ hẹp bao quy đầu về thói quen ăn đêm, chúng có chi sau dài và quỹ đạo lớn; và những con vượn.
Một số đặc điểm của động vật linh trưởng là những điều sau đây: họ thuộc về chi của động vật có vú, họ có tay chân dài và pentadactyls, có nghĩa là, họ có 5 ngón tay, ngón tay cái là đối diện và tất cả trong số họ kết thúc trong móng tay và không có trong móng vuốt, giống như nhiều các loài khác. Mặt khác, bán cầu đại não phát triển đáng kể, trong khi mắt có hướng nhìn về phía trước, vì chúng nằm ở phía trước hộp sọ, trên khuôn mặt, do đó không lớn lắm. Mặt khác, răng của chúng thiếu chuyên biệt và mùi của chúng mờ nhạt so với các loài khác. Chúng có hai bầu ngực và cơ thể được bảo vệ bằng lông.
